Перша літописна згадка про Тилявку датується 1545 роком. Тоді це село належало князю Матвію Четвертинському. В XVII ст. Тилявка належала до князів Вишневецьких, а пізніше до Ходкевичів, а на початку ХІХ ст. належало до францисканського римо-католицького монастиря в Крем'янці. Після 1863 р. власником села став російський поміщик Олександр Поляков.

Дерев’яна церква Воздвиження Чесного Хреста була зведена у 1793 році. Що з нею стало мені не відомо. Але на її місці у 1938 році була зведена інша, мурована. Поруч церкви розташована дерев’яна двоярусна дзвіниця. Новий храм був освячений теж так само - Воздвиження. У 326 році в експедиції цариці Олени, матері імператора Костянтина, яка відправилася на Святу Землю в пошуках християнських святинь, був знайдений й хрест, на якому розіп'яли Христа. Його високо підняли над землею, щоб видно було всім охочим. Відзначається цей день 27 вересня.

Музей

У 1913 році із Дермані, що на Рівненщині, переселилося десять сімей до Тилявки. Серед них була й родина письменника Уласа Самчука, якому на той час виповнилося 8 років. Зараз в хаті, де пройшли дитячі роки письменника, діє з 1993 року літературно-меморіальний музей Уласа Самчука.