Мильці за народним повір’ям засновані ченцями Вербської обителі (с. Вербка - на сьогодні монастир цей не зберігся, його вже не існувало наприкінці XIX ст. а заснував його князь Андрій Курбський на острові недалеко від села, там же і в перших половині XIX ст. знайшли його поховання) . Ченці, за легендою, на рибалці допливали до цього місця і називали його "милим" (Мильці, Milce, Milcze). Розташоване це містечко над річкою Турією, назва якої свідчить про те, що тут колись водилися дикі тури
Миколаївський монастир
Головна споруда монастирського комплексу - Миколаївська церква. Вона своїм розташуванням в комплексі суттєво відрізняє монастир від інших. Зазвичай на Волині храм посідає центральне місце, навколо якого розташовуються інші будівлі. В даному випадку, Миколаївська церква стоїть біля східної межі монастирського подвір'я на самому березі ріки Тур'я. Датою зведення церкви вважають 1542р, збудовано її на кошти князя Сангушка на місці більш давньої дерев'яної.
Перша згадка про монастир датується 10 роками раніше 1532р. "Маршалок Волинської землі кн. Федор Сангушко, вимінявши Милецький монастир, на ново фундував його - збудував церкву для монастиря, запровадив „общеє житьє у монастыре” й надав різні маєтности"(Archiwum Sanguszkow IV ч. 254, пор. т. ІІІ ч. 14, 460, 464) В 1632р монастир став уніатським, потім в 1839 знову православним. Внаслідок переходів від одної конфесії до іншої монастир зазнав перебудов. Миколаївський храм постійно перероблявся, внаслідок чого втратив свій первісний вигляд. Так, наприклад, до того як храм став в 1839р православним він мав ганок у вигляді шестиколонний портик з фронтоном, на західному фасаді з'явився прикрашений тригліфами класицистичний фриз. Потім ганок розібрали. В XX ст. було знищено верх, готичні віконця зроблені прямокутними і взагалі з храму зробили.. їдальню та кухню, а сам монастир був притулком для літніх людей. Миколаївська церква різностильова. за деякими частинами спостерігається схильність до готичного стилю, це проявляється в у влаштуванні контрфорсів по осях арок,які утворюють хрещаті склепіння над навою, також форма аркового отвору, яким поєднувалася центральна апсида з навою.
Також деякі елементи Миколаївської церкви можна віднести до давньоруських традицій домонгольського періоду - скромний зовнішній декор церкви, стіни по периметру були увінчані поребриком з цегли.
Північно-західний контрфорс відрізняється значною масивністю через те, що там сховані гвинтові сходи на хори та на склепіння храму. Незвичність в архітектурі церкви полягає в тому, що висота склепінь бічних і центральної нави однакова і мають майже однакову ширину, що надає церкві характер урочистого залу.
Дзвіниця монастиря побудована так, що її фасади орієнтовані на чотири сторони світу. Квадратна в плані будівля зараз має два яруси, при чому на початку ХХ ст. мала ще ярус.
Ансамбль Миколаївського монастиря доповнюють корпус келій з трапезною і теплою церквою, корпус настоятеля (все 18ст.). Тепла церква трапезна церква розміщена в середині корпусу і поділяє будівлю на дві майже рівні частини. Спочатку церква мала ім'я Св. Олександра Невського, зараз — Перетворення Господня.
На початку ХХ ст. тут перебували дві благодатні ікони - Божої Матері та Святителя Чудотворця Миколи, остання датується 1589 р.
Онуфріївська церква
Зведена в 1723 р. Цегляна, спочатку була капличка. В XVIII ст. була реконструйована.